1. 고정된 두 축에 대하여 강체를 동시에 회전하는 것은 불가능하다.
2. 종속관계에 있는 두 축에 대하여 강체를 동시에 회전하는 것이 가능하다.
3. 순간적인 강체의 회전을 고정된 두 축에 대한 회전으로 표현하는 것은 가능하다.
-----> 고정점에 대하여 회전하는 물체는 순간적으로 한 축에 대한 회전으로 나타낼 수 있다.
4. 자세 표현이란?
- 회전을 나타내는 대표적인 방법으로 방향코사인 행렬, 오일러각, 쿼터니언이 있음
5. 임의의 한 축에 대한 회전
-물체의 자세는 임의의 한 축과 그 축에 대한 회전각으로 모두 표현 가능
6. 오일러 각 (그 중 롤-피치-요 표현)
yaw축은 기준 좌표계의 yaw축과 평행
pitch축은 yaw축에 대하여 종속
roll은 pitch에 대하여 종속
-고정된 3축에 대하여 순차적인 회전 표현도 오일러 회전의 일종
-짐벌락 : 롤-피치-요 표현에서는 pitch가 +90도, -90도가 되면 yaw각과 roll각을 구별할 수 없어짐
-----> 자세 표현이 유일하지 않음
-보간 문제 :
-연쇄법칙 불가 : 행렬 연산시 (10도, 10도, 10도)와 (20도, 20도, 20도)의 행렬을 곱한다고 (30도, 30도, 30도)가 되지 않음