PCL 설치 및 사용법

pcl은 point cloud library로 point cloud 처리에 대한 기능들을 제공한다.

위 주소에 접속해서 최신버전을 다운받는데, 가장 위의 AllInOne만 다운받는다.

(필요한 부분만 선택적으로 다운받을 수 있지만 직접 빌드해야 하는 등 좀 더 복잡하다.)

설치 시 다음과 같은 화면이 나오면 Add PCL to the system PATH for all users를 선택한다.

(전체 사용자에 대하여 환경변수 설정이 이루어짐)

다운로드가 끝나면 다음과 같이 환경변수 설정을 해준다.

1. 내pc 속성->고급 시스템 설정->고급->환경변수

2. 아래 그림의 과정 진행

빌드를 위하여 Cmake를 다운받는다.

위 주소에 접속해 최신버전을 다운받는다.

설치할 때 아래그림과 같은 화면에서 Add Cmake to the system PATH for all users를 선택한다.

위 주소에서 pcl tutorial을 진행할 수 있다.

C:\Program Files\PCL 1.11.1\share 의 경로에 들어가면 여러가지 example 코드들이 있다.

Voxel grid filter의 튜토리얼 코드를 빌드하려먼 다음과 같이 진행한다.

1. 튜토리얼 파일을 잘 찾아서 voxel_grid 파일에 들어가면 다음과 같은 파일이 2개 있다. 이 파일들을 복사해 실행파일을 저장하려는 폴더에 넣는다.

2. 저장하려는 폴더안에 폴더를 하나 더 생성한다. (이 폴더안에 솔루션 파일 등 빌드 결과물들이 저장된다.)

3. 하나 더 생성한 폴더안에 tutorial의 voxel grid filter 파트에서 다운받을 수 있는 pcd 파일을 넣어준다.

4. Cmake를 실행한 후 Where is the soure code: 에는 CmakeLists.txt 와 소스 코드가 있는 파일의 경로를 넣어 주고Where to build the binaries 에는 빌드 결과물들이 들어갈 폴더의 경로를 넣어준다.

5. 좌측 하단의 Configure를 누른다. 처음에는 빨간 줄이 표시되지만 이는 처음발견한 것들에 대한 표시이거나 잘못된 것에 대한 표시이다. 고칠 것이 있으면 고치고 아니면 Configure를 한번 더 누른다. 그 후 바로 옆의 Generate를 누른다.

6. 위 과정이 성공하면 Open Project 버튼이 활성화되는데, 그 버튼을 클릭한다.

7. 아래 그림의 목록 중에서 voxel_grid 솔루션을 우클릭한 후 시작 프로젝트로 설정을 눌러준다.

8. 그 후 빌드하면 끝

참고 링크

stdy.c